function J = vec2Inertia(J_vec)
% Convert a vectorized inertia tensor to a 3x3 inertia matrix
% Accepts:
%   numeric array: [J_xx J_yy J_zz J_xy J_xz J_yz]
%   cell array:    {J_xx J_yy J_zz J_xy J_xz J_yz}

    % Convert cell input to numeric
    if iscell(J_vec)
        J_vec = [J_vec{1},J_vec{2},J_vec{3},J_vec{4},J_vec{5},J_vec{6}];
    end

    % Validate size
    if numel(J_vec) ~= 6
        error('Input must contain 6 elements.');
    end

    % Build inertia matrix
    J = [J_vec(1), J_vec(4), J_vec(5);
         J_vec(4), J_vec(2), J_vec(6);
         J_vec(5), J_vec(6), J_vec(3)];
end
